Antes mesmo da criação da Embraer, a equipe do então Centro Técnico de Aeronáutica (CTA) desenvolveu protótipos de aeronaves vislumbrando a possibilidade de fabricação em série no País. Além do Bandeirante e do Ipanema, que se tornaram parte vital do portfólio da Embraer, o planador Urupema nasceu no CTA, tendo o projeto iniciado em 1963.

O Urupema foi projetado para ser um representante brasileiro usado pelos aeroclubes do país em campeonatos mundiais de voo a vela. A construção do protótipo foi iniciada em 1965 nas oficinas do CVV-CTA (Clube de Voo a Vela – Centro Técnico de Aeronáutica).

Aeronave elegante e esguia, com 7,50 m de comprimento e 15 m de envergadura, o Urupema era um planador de alto rendimento, atingindo a velocidade máxima de 258 km/h. A asa era feita em sanduíche de madeira e colmeia de papel impregnado de resina epóxi. O primeiro voo foi realizado em janeiro de 1968 e a homologação foi concedida pelo CTA em 15 de dezembro de 1971.

Em 1969, os três projetos do CTA – Bandeirante, Ipanema e Urupema – foram transferidos para a recém-criada Embraer. O EMB 400 Urupema foi o primeiro produto a sair da linha de produção e ser entregue. Entre 1971 e 1972, o Ministério da Aeronáutica recebeu 10 Urupemas, encomendados por meio do DAC (Departamento de Aviação Civil), e os distribuiu a aeroclubes brasileiros.