No final dos anos 1960, a necessidade de modernização das técnicas agrícolas no Brasil e do combate às pragas, eram prioridades dos técnicos do Ministério da Agricultura. Apesar dos avanços nessa área, ainda não existiam no mercado nacional muitas opções de aeronaves especializadas na pulverização de defensivos agrícolas.

Em 1969, o Ministério da Agricultura contatou o PAR (Departamento de Aeronaves do CTA – então Centro Técnico de Aeronáutica), interessado no desenvolvimento de aeronaves agrícolas que substituíssem os modelos importados dos Estados Unidos. Já havia um avião agrícola projetado e produzido no Brasil, o SP-18 “Onça”, do Instituto de Pesquisas Tecnológicas (IPT), mas suas especificações não atendiam às necessidades daquele momento.

O CTA negociou com o Ministério da Agricultura, que aceitou financiar o desenvolvimento do novo avião, e os estudos então tiveram início. Já no anteprojeto, o conceito foi batizado de Ipanema, em homenagem à histórica Fazenda Ipanema, situada entre Iperó e Sorocaba (SP), sede então de uma escola e um centro de pesquisas de aviação agrícola, ambos mantidos pelo Ministério da Agricultura.

A nova aeronave seria um monomotor de asas baixas, feitas em ligas de chapa de alumínio. O motor escolhido oferecia 260 HP de potência, enquanto a hélice, fabricada pela Hartzell, apresentava alto rendimento. O reservatório de produtos para pulverização (hopper) seria instalado entre o piloto e o motor, comportando até 580 litros. Os pulverizadores seriam instalados nas asas e a cabine totalmente pressurizada, com vedação para impedir qualquer intoxicação do piloto. Além disso, o avião seria desmontável, o que garantiria que, após cada voo, pudesse ser realizada uma limpeza geral, impedindo assim a corrosão, situação especialmente perigosa em um avião que operaria com produtos químicos.

​​O avião deveria ser dotado de diversas soluções aerodinâmicas que garantissem a segurança em voos baixos, na altura da copa das plantações. Para mitigar os riscos em casos de colisão com obstáculos como fios elétricos, foi colocada à frente do para-brisas do piloto e das pernas-de-força dos trens-de-pouso uma lâmina de aço capaz de cortar cabos e outros objetos.

Com a criação da Embraer, em 1969, parte dos projetos do CTA foi transferida para a Empresa. Assim, a Companhia assumiu o desenvolvimento do Ipanema, que passou a receber o código EMB 200. O primeiro protótipo voou em 31 de julho de 1970. Era a segunda aeronave produzida pela Embraer, logo após o Urupema. Em março de 1971, a empresa Corsário de Aviação S.A. encomendou dez exemplares da aeronave. Em dezembro do mesmo ano, o EMB 200 foi homologado. Em 11 de fevereiro de 1972, o primeiro Ipanema foi entregue e fez aplicações em fazendas de café em Catanduva (SP).

Em 1973, o Ministério da Agricultura assinou um convênio com a Embraer para a realização de cursos de mecânica agrícola, que seriam realizados na Fazenda Ipanema. Na abertura do VII Curso de Aviação Agrícola e do I Curso de Mecânica Agrícola no dia 6 de agosto de 1973, o Ministério recebeu da Embraer cinco aviões EMB 200 para a formação de pilotos agrícolas. Era a primeira vez que cursos daquele tipo seriam ministrados com aviões nacionais.

No mesmo ano, em 22 de novembro, o Ipanema foi o 100º avião entregue pela Embraer ao mercado brasileiro, para a empresa Serviços Agro-Aéreos do Sul Ltda. O sucesso da aeronave se deu também fora do país e representou grande parte das vendas da Embraer na década de 1970. A primeira exportação do Ipanema foi selada para o Ministério da Agricultura do Uruguai, em 1975, sendo também uma das primeiras exportações da Empresa.

Considerando as dinâmicas do mercado, o Ipanema passou por adequações. Ainda em 1973, a Embraer desenvolveu e lançou uma nova versão da aeronave, o EMB 200A, com rodas maiores e hélices de velocidade constante (passo variável), sem alterações no motor e no hopper. Em setembro de 1974, a Embraer lançou o EMB 201, com motor mais potente (300 HP), um reservatório com capacidade para 680 litros de produtos químicos agrícolas, além de um sistema de injeção para evitar perda de potência nas manobras bruscas em baixas altitudes. Com a incorporação da Neiva pela Embraer, o Ipanema passou a ser produzido em Botucatu (SP), cidade-sede da empresa recém-adquirida. Em 1984, 500 exemplares do Ipanema já tinham sido vendidos.

A partir da década de 1990, o projeto do Ipanema passou a encarar novas demandas da agricultura brasileira. Assim, em 1992, uma nova versão foi lançada - o EMB 202 - com reservatório de 950 litros e opção de sistema de pulverização eletrostático. Esse acessório incorporou uma tecnologia na qual cada partícula liberada pelos bicos pulverizadores fica carregada eletricamente e, dessa maneira, é atraída pela planta. Isto permite cobertura completa pelo produto aplicado, o que traz grande economia. Buscando novos espaços no mercado, em 2002 a Embraer desenvolveu mais uma versão do EMB 202. Equipada com motor de 320 HP movido a etanol, combustível produzido no Brasil. A nova versão foi batizada de EMB 202 e certificada pelo CTA em outubro de 2004.